U drugoj polovini 19. stoljeća u tadašnje hrvatsko društvo iz srednje Europe dolaze ideje modernog ustroja vatrogastva. Vatrogastvo temeljeno na dobrovoljnom udruživanju građana, pokazalo se puno efikasnijim od drugih organizacijskih oblika. Ne samo da dobrovoljna vatrogasna društva postaju temelj protupožarne zaštite u velikom broju gradova i sela, već su uopće temelj društvenog života u mjestima u kojima djeluju.
Prvo dobrovoljno vatrogasno društvo je osnovano 1864. u Varaždinu, a prva profesionalna vatrogasna postrojba 1863. u Rijeci. Ideja dobrovoljnog vatrogastva brzo se širi, pa je već 1865. godine osnovano dobrovoljno vatrogasno društvo u Sisku, potom u Otočcu, Ludbregu, Zagrebu, ali i manjim mjestima poput Hrženice. Ta novonastala društva je trebalo povezati, kako bi hrvatski vatrogasci djelovali prema istim pravilima, koristili jednoobraznu opremu i lakše promovirali ulogu vatrogastva u društvu.
Ideja o povezivanju vatrogasnih društava u zajedničku organizaciju krenula je iz Varaždina 1871. godine. Prvi konkretni sastanci po pitanju stvaranja krovne hrvatske vatrogasne organizacije održani su u Sisku 1873. godine. Pripremljena su pravila zajednice koje je Kraljevska hrvatsko-slavonsko-dalmatinska zemaljska vlada potvrdila 18. siječnja 1876. Konstituirajuća skupština Hrvatsko-slavonske vatrogasne zajednice održana je 5. lipnja 1876. godine. Za prvog predsjednika izabran je Gjuro Sjepan Deželić, nadvojvoda zagrebačkog dobrovoljnog vatrogasnog društva. Na ovoj dužnosti ostaje do smrti 1907. godine. Na konstituirajućoj sjednici Deželić je rekao okupljenima:
“Nikad, gospodo, liepše misli ni težnje od ove, da stupimo u slogu; jer slogom rastu male stvari, a nesloga sve pokvari, a nam upravo vatrogascem treba složna rada, da se uzmognemo ljudski oduprieti pogibeljnu neprijatelju imetka i blagostanja našeg ne baš bogata naroda.”
U ovom razdoblju nastaju elementi koje još danas poznajemo u hrvatskom vatrogastvu. Deželić 1882. godine piše “Obučevnik za dobrovoljno vatrogasce”, čime počinje povijest vatrogasnog izdavaštva u Hrvatskoj. Prvi stručni vatrogasni tečaj održan je 1891. u Zagrebu. Veliku ulogu u prenošenju vatrogasnog znanja ima pokretanje prvih vatrogasnih časopisa, “Vatrogasca”, potom i “Vatrogasnog vjesnika” 1896. godine, koji, uz samo kratki period šezdesetih godina prošlog stoljeća, izlazi do danas. Pokretanje vlastitog časopisa i stručne literature, je veliki uspjeh u društvu u koje tek dolaze moderna gospodarske stremljenja, a stanovništvo je mahom nepismeno. Ovdje je vidljiva i velika uloga vatrogastva u promicanju narodnog jezika u vrijeme mađarizacije i germanizacije.
Istovremeno, čelništvo HSVZ-a radi na propisima o zaštiti od požara, s konačnim ciljem uvođenja zakona koji bi regulirao vatrogastvo na području tadašnje Kraljevine Hrvatske, Slavonije i Dalmacije. Uz inzistiranje na jedinstvenom sustavu vježbi, HSVZ stvara vlastiti sustav oznaka dužnost i vatrogasnih odlikovanja.
Nakon Prvog svjetskog rata Zajednica nastavlja svoj rad u sklopu Države, potom Kraljevine SHS. U Kraljevini Jugoslaviji, nametnuta je i promjena imena organizacije u Vatrogasna zajednica Savske banovine. Narodno ime je vraćeno u naziv krovne vatrogasne organizacije novim državnim ustrojstvom u Banovini Hrvatskoj (1939. – 1941.). Tijekom Drugog svjetskog rata Zajednica djeluje i u Nezavisnoj državi Hrvatskoj, dok je dio vatrogasnih postrojbi djelovao u Narodno oslobodilačkom pokretu.
Nakon Drugog svjetskog rata uslijedila je obnova vatrogasnih društava, te uspostava „vatrogasne milicije“ u gradovima. Zajednica nastavlja sa radom 1949. g. pod imenom Savez dobrovoljnih vatrogasnih društava, a 1955. mijenja ime u Vatrogasni savez Hrvatske. Ovo razdoblje je obilježilo povećanje broja pogotovo industrijskih vatrogasnih društava, te jačanje vatrogastva u Istri, Primorju i Dalmaciji. Vatrogastvo se postupno modernizira opremom domaće proizvodnje. Uz operativno djelovanje, vatrogasci sudjeluju u nizu promidžbenih i preventivnih aktivnosti, s ciljem osvještavanja građana i turista o opasnostima od požara.
U razdoblju Domovinskog rata (1991. – 1995.) vatrogasna organizacija je primila teške udarce kroz prvenstveno veliki broj članova koji su izgubili živote, uništenu i otuđenu opremu te uništene vatrogasne domove i spremišta. Ime Hrvatska vatrogasna zajednica vraćeno je 1993. godine. Završetkom rata počinje i obnova vatrogastva.